로봇 운영체제(ROS)는 로봇 개발에 있어 핵심적인 프레임워크입니다. 특히 ROS 2 Humble Hawksbill은 2022년에 출시되어 2027년까지 지원되는 LTS(Long-Term Support) 버전으로, 현재(2025년)까지도 가장 안정적이고 널리 사용되는 버전으로 평가받고 있습니다. 이 가이드는 우분투 22.04 LTS(Jammy Jellyfish) 환경에서 ROS 2 Humble을 설치하고 기본적인 환경 설정을 완료하는 2025년 최신 방법을 상세하게 안내합니다. 현재의 개발 트렌드와 안정성을 동시에 고려하는 사용자에게 최적의 선택이 될 것입니다.
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ROS2 Humble 설치 전 시스템 요구사항 확인하기
ROS 2 Humble은 우분투 22.04(Jammy Jellyfish)에서 공식적으로 지원됩니다. 성공적인 설치를 위해 시스템 요구사항을 먼저 확인하는 것이 중요합니다. 기본적으로 x86_64 아키텍처를 권장하며, 최소 4GB 이상의 RAM과 충분한 저장 공간이 필요합니다. 최신 개발 환경에서는 가상 머신이나 WSL 2보다는 네이티브 우분투 설치를 권장하지만, 개발 환경에 따라 적절한 선택이 필요합니다.
설치 전, 시스템 패키지 목록을 최신 상태로 업데이트하고 필수 도구를 설치합니다. 이는 모든 소프트웨어 설치의 기본 단계이며, 잠재적인 충돌을 방지합니다.
sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install software-properties-common curl -yROS2 Humble 저장소 추가 및 키 설정 확인하기
ROS 2 패키지를 설치하기 위해 공식 저장소를 시스템에 추가해야 합니다. 이 과정에서 ROS 패키지의 신뢰성을 확인하기 위한 GPG 키 설정도 함께 진행됩니다. 아래 명령어를 순서대로 실행하여 ROS 2 APT 저장소를 추가하고 인증 키를 등록합니다.
먼저 GPG 키를 다운로드하고 시스템의 키링에 추가합니다. 이 키는 다운로드하는 패키지가 공식 ROS 저장소에서 제공되었음을 보장합니다.
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg다음으로, ROS 2 저장소를 APT 소스 목록에 추가합니다. 이 명령어는 우분투 22.04 시스템이 ROS 2 Humble 패키지를 찾을 수 있
도록 설정합니다.
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null저장소 추가 후, 시스템 패키지 목록을 다시 업데이트하여 새로 추가된 ROS 2 저장소의 패키지 정보를 가져옵니다. 이 단계는 ROS 2 설치를 위한 필수 과정입니다.
sudo apt updateROS2 Humble Desktop 설치 상세 더보기
ROS 2는 다양한 설치 옵션을 제공하지만, 대부분의 사용자에게는 개발 도구와 데모가 포함된 desktop 버전을 설치하는 것이 가장 편리합니다. 이 버전에는 ROS 2의 핵심 기능인 통신 시스템, 빌드 도구, 그리고 시뮬레이션 및 시각화 도구(Rviz, Gazebo 등)가 포함되어 있습니다.
아래 명령어를 실행하여 ROS 2 Humble Desktop 버전을 설치합니다.
sudo apt install ros-humble-desktop만약 핵심 기능만 필요하고 GUI 도구는 제외하고 싶다면, ros-humble-ros-base 패키지를 대신 설치할 수 있습니다.
설치가 완료되면, ROS 2의 통신 시스템인 DDS(Data Distribution Service)를 구성하는 미들웨어의 아키텍처를 이해하는 것이 중요합니다. ROS 2의 노드, 토픽, 서비스 등 구성 요소가 어떻게 DDS를 통해 연결되는지 시각적으로 확인하면 시스템 이해에 큰 도움이 됩니다.
이 다이어그램은 ROS 2가 ROS 1과 달리 DDS를 미들웨어로 사용하여 분산 통신을 구현하는 방식을 보여줍니다. ROS 2의 핵심은 이 분산 통신 아키텍처에 있습니다.
ROS2 환경 설정 및 데모 실행 확인하기
설치 후에는 쉘(Shell) 환경에 ROS 2 설정 파일을 소스(Source)해야 ROS 2 명령어를 사용할 수 있습니다. 이는 현재 세션에서 ROS 2 환경 변수를 활성화하는 과정입니다.
매번 터미널을 열 때마다 환경 설정을 자동으로 적용하려면 .bashrc 파일에 아래 명령어를 추가하는 것이 좋습니다. 이를 통해 영구적인 환경 설정을 할 수 있습니다.
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc이제 설치가 성공적으로 되었는지 확인하기 위해 기본 데모인 talker와 listener 노드를 실행해봅니다. 두 개의 터미널을 열고 각각 다음 명령어를 실행합니다.
터미널 1 (Talker 실행):
ros2 run demo_nodes_cpp talker터미널 2 (Listener 실행):
ros2 run demo_nodes_py listener터미널 2에서 ‘I heard’ 메시지가 반복적으로 출력되면 ROS 2 Humble 설치 및 기본 환경 설정이 성공적으로 완료된 것입니다. 이 데모는 ROS 2의 핵심 통신 메커니즘인 토픽(Topic) 통신을 보여줍니다.
ROS2 Humble 2025년 기준 사용의 의미 보기
ROS 2 Humble은 LTS 버전이기에 2025년 현재까지도 산업 및 연구 분야에서 가장 선호되는 안정적인 버전입니다. 2024년에는 Iron Irwini, 2025년에는 Jazzy Jalisco와 같은 최신 버전이 출시되었지만, 안정적인 시스템 구축을 목표로 하는 프로젝트에는 여전히 Humble이 최적의 선택으로 남아있습니다. 최신 버전으로의 전환은 새로운 기능(예: 향상된 Gazebo 통합, 새로운 패키지)이 필요할 때 고려할 수 있습니다.
Humble은 우분투 22.04와 완벽하게 통합되며, 장기간의 보안 및 버그 수정 지원을 받을 수 있다는 점이 큰 장점입니다. ROS 2 생태계의 많은 핵심 패키지들도 Humble 버전에 대해 가장 높은 수준의 안정성을 보장합니다.
개발자들은 Humble에서 개발을 시작하고, 필요에 따라 최신 버전으로 포팅하는 전략을 취하는 것이 일반적입니다. ROS 2의 기본 개념은 버전 간에 크게 변하지 않으므로, 이 가이드로 Humble을 마스터하면 다른 버전으로의 전환도 수월합니다.
ROS2 개발 환경 구축을 위한 추가 설정 확인하기
ROS 2 개발을 본격적으로 시작하려면 빌드 시스템인 Colcon 및 기타 유용한 개발 도구들을 추가로 설치하는 것이 좋습니다. Colcon은 ROS 2 패키지를 빌드, 테스트, 설치하는 데 사용되는 표준 도구입니다.
sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-rosdep -ypython3-rosdep은 ROS 패키지 의존성을 자동으로 설치해주는 유용한 도구입니다. 처음 사용하는 경우 초기화 및 업데이트가 필요합니다.
sudo rosdep init rosdep update이제 ROS 2 Humble 환경에서의 기본적인 설치 및 개발 환경 구축이 완료되었습니다. 이 환경을 바탕으로 로봇 프로젝트를 시작할 수 있습니다.
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자주 묻는 질문 (FAQ)
H3 ROS2 Humble 설치 시 우분투 22.04만 사용해야 하나요 확인하기
ROS 2 Humble은 공식적으로 우분투 22.04 LTS(Jammy Jellyfish)를 지원하며, 이 환경에서 가장 안정적입니다. 다른 버전(예: 20.04)에서도 설치는 가능하지만, 추가적인 설정 및 잠재적인 충돌 문제가 발생할 수 있습니다. 공식 지원 환경을 사용하는 것을 강력히 권장합니다.
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가장 큰 차이점은 통신 아키텍처입니다. ROS 1은 TCP/UDP 기반의 독자적인 통신 시스템을 사용한 반면, ROS 2는 DDS(Data Distribution Service) 표준을 미들웨어로 사용하여 분산, 실시간, 안정적인 통신을 제공합니다. 또한 ROS 2는 멀티플랫폼을 지원합니다.
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sudo apt update를 실행했는지 확인하고,
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg명령어를 다시 실행하여 키가 올바르게 다운로드 및 저장되었는지 확인해 보세요.